VLG-GM-AGDR8639/双频GNSS+INS产品技术_卫星天线_案例中心

VLG的G-MOUSE天线方案目前服务客户：千寻、傲游等。

产品概述

CE-GM-AGDR8639是由MCU主控、MTK系列双频多模高精度GNSS芯片、六轴陀螺仪惯性系统、双频天线组成的G-MOUSE产品。

CE-GM-AGDR8639内置多定位系统并发接收模块，支持GPS、GLONASS、Galileo、北斗及QZSS L1&L5频段同步接收。拥有75个跟踪通道和135个捕获通道，可捕获并跟踪任意多卫星混合信号；与单一GPS系统相比，多定位系统可显著增加卫星数量，大大缩短首次定位时间，即使在复杂的城市环境中行驶也能获得稳定更高的定位精度和准确度。

六轴陀螺惯性导航系统，可在无卫星信号的环境下（隧道、地下停车场）持续实现高精度定位，滤除城市峡谷、树木等对卫星信号的遮挡、折射、反射等引起的高精度定位漂移（动、静态），并不断输出车辆驾驶姿势、驾驶员危险驾驶行为等数据信息

CE-GM-AGDR8639

产品应用

· AGV机器人

· 农业自动化设备

· 高精度车载导航

· 公交智能交通

· 车辆远程监控

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产品特点

· 采用高性能低功耗双频GNSS芯片

· 支持多种卫星系统：GPS&QZSS、GLONASS、Galileo、北斗，双频L1&L5信号同步接收

· 超高跟踪灵敏度：-167dBm

· 支持协议：NMEA-0183&自定义惯性导航协议

· 内置六轴陀螺仪和重力加速度传感器，允许用户定义多种角度和重力算法

· 支持无GNSS信号的自主惯性导航定位

· 内置高增益低噪声放大器：提高接收灵敏度

· 工作电压：3.3V~5.5V

· 功耗：120±5mA

· 工作温度：-40°C ~ +85°C

· 贴片天线尺寸：35X35X4mm+25X25X4mm

· 产品尺寸： 52.7±0.5x57.6±0.5x20.72±0.5mm

· 电缆接口类型：4芯裸线，电缆长度200cm

· 通信方式：UART

· 防水等级：IP67

· RoHS认证产品

性能规格

1.1 产品功能

名称	特点	名称	特点
陀螺漂移	消除陀螺仪漂移，获得高精度姿态航向信息	元器件选择	高性能三轴陀螺仪和三轴加速度计
加速噪音	消除振动加速度，获取高精度速度信息	误差补偿	完整的正交误差/温度漂移等误差补偿
零速修正	零速修正算法可防止导航数据漂移	独特的防盗功能	各产品标定参数不一致防盗版
软件算法	自适应扩展卡尔曼滤波算法	防水等级	防水等级IP67
智能识别	识别并隔离存在较大误差的 GNSS 数据	通讯协议	标准通讯协议NEMA-0183&定制协议
里程表	惯性导航（有/无）速度输入均可实现高精度定位，有速度输入惯性定位会更准确	工程安装	可调节角度固定安装，使用方便
导航技术	双频多模定位及惯导技术自主切换	亚米级	复杂环境下的亚电表定位

1.2 技术规格

参数	规范
全球导航卫星系统引擎	GNSS引擎共有135个通道和DSP加速器
全球导航卫星系统信号	GPS/QZSS：L1 C/A、L1C、L2C、L5、L6 北斗系统：B1C、B1I、B2a、B2I、B3I 格洛纳斯：L1、L2 伽利略：E1、E5、E6 SBAS WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN、SDCM
更新频率	全球导航卫星系统： 10Hz 惯导： 5Hz
定位精度	GNSS：<1m CEP SBAS： <1m CEP D-GNSS： <2.5cm CEP
速度和时间精度	GNSS： 0.01m/S CEP SBAS： 0.05 m/S D-GNSS：0.01 m/S 1PPS： 15 nS
首次定位（TTFF）时间	热启动：1秒冷启动：24秒
灵敏度	冷启动：-148 DBM 热启动：-155dBm 夺回：-158 DBM 跟踪和导航：-165 DBM
GNSS 操作限制	最高速度：515 m/s 海拔： 18000 米
基础水平	默认为WGS-84，用户可自定义
串口	UART 端口：INS_TX 和 OBD_RX 波特率 9600bps 至 115,200bps NMEA 0183协议Ver.4.00/4.10、北斗GNSS接收协议&INS定制协议
温度范围	正常工作：-40°C ~ +85°C 储存温度：-55°C〜+ 100°C 湿度：5％〜95％

2. 产品应用

2.1 产品结构

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2.2 产品系统介绍

2.2.1 卫星导航系统：

卫星导航系统具有全球、全天候、高精度导航的优势。然而，卫星导航系统容易受到周围环境的影响，如树木、建筑物等，产生多径效应，从而降低定位结果的精度甚至丢失，特别是在隧道等室内环境下，卫星导航系统基本无法使用。另外，即使在城市峡谷或空旷环境中，当载体速度很低时，卫星导航系统获取的载体方位角信息（航向角）也会产生较大的漂移误差。

2.2.2 惯性导航系统：

惯性导航基于牛顿力学定律。通过测量载体在惯性参考系中的加速度，与时间积分，转化为导航坐标，可以得到导航坐标中的速度、偏航角和位置等信息，从而可以得到载体的载体信息同时获得。然而，由于陀螺仪零漂严重、车辆振动等因素，惯性导航系统无法通过直接积分加速度获得高精度的定向和速度信息，即现有的微惯性导航系统很难独立工作很长时间。

2.2.3 组合导航系统：

卫星/惯性组合导航充分利用惯性导航系统和卫星导航系统的优点，将两种基于最优估计算法——卡尔曼滤波算法的导航算法结合起来，以获得最佳的导航结果。特别是当卫星导航系统无法工作时，利用惯导系统使导航系统继续工作，保证导航系统的正常工作，提高系统的稳定性和可靠性。

2.2.4 里程表（是/否）输入

常规车载导航系统的陀螺仪DR方案往往是通过里程表数据输入来实现汽车复杂环境下的高精度导航定位。 CE-GM-AGDR8639系统具有里程表数据输入，将获得更好的高精度定位性能指标。

对于许多汽车后配件市场来说，连接性很复杂，并且涉及车辆安全问题。 CE-GM-AGDR8639系统在无需里程表输入的情况下，也能实现长时间的高精度定位、测速和姿态测量，其性能较市场现有相关产品有了很大的提升。

2.2.5 车辆姿态角

CE-GM-AGDR8639导航系统利用多年对MEMS惯性器件的研究经验，通过自适应滤波算法实现陀螺仪漂移和加速度振动信号的滤波，进一步获得高精度的姿态信息，从而满足各种需求车辆监控和导航应用，例如坡道检测。

2.2.6 导航系统

CE-GM-AGDR8639导航系统提出了卫星导航精度智能识别算法，根据组合导航提供的高精度导航信息来识别卫星导航的定位精度。如果卫星导航精度好，就会进行组合导航。一旦卫星导航信号很差甚至丢失，就会自动切入惯导模式。总之，CE-GM-AGDR8639导航系统实现了组合导航和惯性导航的自主切换。

2.3 产品功能

2.3.1 最大参数

产品型号	索引	单位
电源
电源电压	5.0V	V
环境
工作温度	- 40°C~+ 85°C	°C
储存温度	- 55°C~+ 100°C	°C

2.3.2 电气特性

产品型号	索引	单位
电动
输入电压Vdd	3.3 ~ 5.5	V
E电量	120	mA
功耗	360	mW
时间
第一个有效数据上电时间	<30	mW

2.4 性能规格

2.4.1 有里程计时

GNSS 信号丢失时间	接收机定位方式	水平位置1	水平速度1	俯仰、横滚角 1	航向角 1
5 s	标准设定	1.0-2.0m	0.05m /s	0.3deg	1.0
10 s	标准设定	1.5-5.5m	N/A	N/A	N/A
30 s	标准设定	3.0 m	N/A	N/A	N/A
60 s	标准设定	5.0 m	0.30m /s	0.4deg	1.0deg

2.4.2 无里程计时

GNSS 信号丢失时间	接收机定位方式	水平位置1	水平速度1	俯仰、横滚角 1	航向角 1
5 s	标准设定	2.0-3.5m	0.05m /s	0.5deg	1.0
10 s	标准设定	10.0 m	N/A	N/A	N/A
60 s	标准设定	25.0 m	N/A	N/A	N/A
120 s	标准设定	60.0 m	0.5m /s	1.0deg	2.0deg

* 无里程表表示 OBD RX 无车辆数据协议输入。

3. 尺寸和引脚定义

3.1 产品尺寸：

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3.2 引脚定义

1716530248119759

3.3 连接定义表

针号	引脚名称	I / O	描述	备注
1	VCC	I	电源输入	输入电压：3.3V~5.5V
2	GND	G	电
3	OBD_RX	I	车速协议输入	默认值为 9600bps
4	INS_TX	O	惯性导数数据输出